Diao Zha Tian

基于位置的模拟

流程和bullet每次Tick差不多 5~7根据外力预测质点想要到的位置 8期望的位置可能产生碰撞 9~11约束处理，包括内部约束和碰撞约束，最终得到正确的位置 12~15根据正确的位置重新结算速度推导看了一个大神的推导，终于懂了。大神写的比较简略，这里捋一下。打公式真尼玛累先证明一下这个假设则接下来

Posted by ysd on December 1, 2017

bullet柔体模拟入门1

从网格创建柔体 btSoftBody* btSoftBodyHelpers::CreateFromTriMesh(btSoftBodyWorldInfo& worldInfo,const btScalar* vertices, const int* triangles, int ntriangles, bool randomizeConstraints){ int maxidx=0...

Posted by ysd on November 16, 2017

bullet入门-精细阶段

其实就是对每个overlap pair，执行一个nearcallback 在这个函数里，通过pair的两个形状的类型查找一个算法btCollisionAlgorithm 比如两个球体，就得到btSphereSphereCollisionAlgorithm（继承btCollisionAlgorithm）查找是通过一个二维数组，里面都是各个算法的CreateFunc，在btDefaultCol...

Posted by ysd on September 13, 2017

bullet入门-粗略阶段

btDbvtBroadphase bullet刚体的碰撞检测用的就是这个更新aabb 更新aabb后就和树测试，collideTV，碰撞就放入overlapping pair 计算overlapping pairs 因为更新aabb的过程是顺序的，所以要删除某些实际上没有发生的碰撞。如果是更新全部aabb在测试，就没这个问题，但是比较慢？？ btAxisSweep3Internal ...

Posted by ysd on August 29, 2017

bullet入门-DBvt树的碰撞检测

collide*系列的函数，比如collideTV就是Tree和Volume的 collideTV 深度优先遍历Tree，如果某个node和Volume相交，且是叶子节点，则调用回调函数 collideTT，测试两个树，和TV不同的是： TT每次往栈压入的是一对节点，取出也是一对节点，sStkNN，用这个保存一对节点指针如果取出的两个节点相交: 如果取出...

Posted by ysd on August 25, 2017

bullet入门-DBvt树的raycast

一些基础的东西 ICollide接口声明了一些回调函数，检测到两个节点碰撞后调用。bullet里还有一些默认的实现。比如btDbvtTreeCollider::Process就将两个节点放到btDbvtBroadphase的碰撞对缓存btOverlappingPairCache中 btDbvtProxy 继承btBroadphaseProxy，定义了一个object可以和哪些grou...

Posted by ysd on August 10, 2017

bullet入门-DBvt树的基本操作

插入求曼哈顿距离，插入时选节点用到了 DBVT_INLINE btScalar Proximity(const btDbvtAabbMm& a, const btDbvtAabbMm& b){ const btVector3 d=(a.mi+a.mx)-(b.mi+b.mx); return(btFabs(d.x())+btFabs(d.y...

Posted by ysd on August 10, 2017

bullet入门

Hello World 创建btDefaultCollisionConfiguration，主要是内存管理创建btCollisionDispatcher，为凸凸、凸凹的碰撞检测提供算法，并提供调用回调函数，用于传递碰撞信息？创建btBroadphaseInterface，里面应该包含一些粗略阶段的算法算法。Hello World中使用了btDbvtBroadphase。 ...

Posted by ysd on August 3, 2017

游戏循环

几种常见的游戏循环固定的游戏速度 while (true) { double start = getCurrentTime(); processInput(); update(); render(); sleep(start + MS_PER_FRAME - getCurrentTime()); } 如果游戏实际推进所需的时间小于设定的时间，则等待；&l...

Posted by ysd on June 13, 2017

c++自动注册工厂模式

/// factory.h /// template class Factory { public: template struct Creator { Creator(const std::string& id) { // 内部类可以通过外部类的实...

Posted by ysd on April 28, 2017

透视矫正

投影面上纹理坐标u、v与顶点点坐标x、y 不是线性关系实际上，s/z、t/z和x’、y’也是线性关系：对1/z关于x’、y’插值得到1/z’，然后对s/z、t/z关于x’、y’进行插值得到s’/z’、t’/z’，然后用s’/z’和t’/z’分别除以1/z’，就得到了插值s’和t’。（带’的是投影空间种的坐标，不带的是相机空间的坐标）除了纹理坐标，顶点的其他属性也是同样的道理

Posted by ysd on March 27, 2017

裁剪

Sutherland-Hodgman 算法 Sutherland-Hodgman算法逐平面对多边形进行剪裁。对于每个剪裁面来说，输入多边形顶点序列，v1-v2-v3-…-v1，对每条边剪裁，输出新的顶点序列 q1-q2-q2-…. 当使用一个平面对一条线段剪裁时，可能有4种情况： v1，v2都在平面内侧，输出v1 v1在平面内侧，v2在平面外侧，输出v1和交点 v1，v...

Posted by ysd on March 27, 2017

c++ operator++

当对operator ++函数进行重载时，需要自增操作符的前缀和后缀形式有不同的参数。但是不论是自增或自减的前缀还是后缀都只有一个参数。为了解决这个语言问题， C++规定后缀形式有一个int类型参数,当函数被调用时,编译器传递一个0做为int参数的值给该函数. UPInt& operator++() { *this += 1; return *this; }...

Posted by ysd on September 22, 2016

数位dp

Example 1: Amount of Degrees 求给定区间[X, Y]中满足下列条件的整数个数：这个数恰好等于K个互不相等的B的整数次幂的和。其中 2 <= B <= 10。如指定[15, 20]，K=2，B=2，有三个数满足： 17=2^4+2^0 18=2^4+2^1 20=2^4+2^2 因此输出 3 ...

Posted by ysd on September 14, 2016

刷题常用

随机数 #include <stdlib.h> // 要取得[a,b)的随机整 (rand() % (b-a)) + a; // 要取得[a,b]的随机整 (rand() % (b-a+1)) + a; // 要取得(a,b]的随机整 (rand() % (b-a)) + a + 1; string int 互转 #in...

Posted by ysd on September 13, 2016

Burst Ballons

Given n balloons, indexed from 0 to n-1. Each balloon is painted with a number on it represented by array nums. You are asked to burst all the balloons. If the you burst balloon i you will ge...

Posted by ysd on September 11, 2016

Find Duplicate

Given an array nums containing n + 1 integers where each integer is between 1 and n (inclusive), prove that at least one duplicate number must exist. Assume that there is only one duplicate n...

Posted by ysd on September 11, 2016

水塘抽样

有N个元素的链表，事先不知道有多长，写一个函数可以高效地从其中取出k个随机数。水塘抽样：水塘抽样是一系列的随机算法，其目的在于从包含n个项目的集合S中选取k个样本，其中n为一很大或未知的数量，尤其适用于不能把所有n个项目都存放到主内存的情况。從S中抽取首k項放入「水塘」中對於每一個S[j]項（j ≥ k）： ...

Posted by ysd on September 10, 2016

Increasing Triplet Subsequence

Given an unsorted array return whether an increasing subsequence of length 3 exists or not in the array. 遍历数组，维护一个最小值，和倒数第二小值. 遍历原数组的时候，如果当前数字小于等于最小值，更新最小值; 如果严格大于最小值，且...

Posted by ysd on September 10, 2016

Factorial Trailing Zeroes

Given an integer n, return the number of trailing zeroes in n!. 返回n的阶乘后面有几个0。只有 2 * 5 才能得到 0，这道题实际上是看n!里有几个 2 * 5 ，比如 5! = 2 * 2 * 2 * 3 * 5 ，有一对 2 * 5 ,由于2远比5多，只要看5的个数。 ...

Posted by ysd on September 10, 2016

Decode String

Given an encoded string, return it’s decoded string. The encoding rule is: k[encoded_string], where the encoded_string inside the square brackets is being repeated exactly k times...

Posted by ysd on September 9, 2016

Best Time to Buy and Sell Stock with Cooldown

Say you have an array for which the ith element is the price of a given stock on day i. Design an algorithm to find the maximum profit. You may complete as many transa...

Posted by ysd on September 7, 2016

Generate Parentheses

Given n pairs of parentheses, write a function to generate all combinations of well-formed parentheses. For example, given n = 3, a solution set is: [ "((()))", "(()(...

Posted by ysd on September 6, 2016

Different Ways to Add Parentheses

Given a string of numbers and operators, return all possible results from computing all the different possible ways to group numbers and operators. The valid operators are +...

Posted by ysd on September 6, 2016

32位与64位下各类型长度对比

I表示：int类型 L表示：long类型 P表示：pointer指针类型 32表示：32位系统 64表示64位系统如：LP64表示，在64位系统下的long类型和pointer类型长度为64位。

Posted by ysd on September 4, 2016